Paramahansa Yogananda nacque con il nome di Mukunda Lal Gosh a Gorakhpur, India, il 5 Gennaio 1893, in una famiglia Bengali devota ed agiata.
Nel 1910, all'età di 17 anni divenne discepolo di Swami Yukteswar Giri (a sua volta discepolo di Lahiri Mahasaya). Nell'eremitaggio di questo grande maestro passò la maggior parte dei successivi dieci anni della sua vita. Dopo essersi laureato nel 1915 all'Università di Calcutta, entrò nell'ordine monastico degli Swami ricevendo il nome di Swami Yogananda (che significa beatitudine, ananda, per mezzo dell'unione divina, yoga). Nel 1920 si recò negli Stati Uniti come delegato per l'India al Congresso internazionale di leaders religiosi a Boston. Il suo discorso al congresso, poi pubblicato con il titolo "La scienza della religione" fu accolto entusiasticamente.
Nello stesso anno fondò la Self-Realization Fellowship allo scopo di diffondere nel mondo intero, secondo le ispirazioni ricevute dal suo guru e dal grande yogi e santo himalayano Babaji, la millenaria scienza e filosofia dell'India e la sua antica tradizione della meditazione (Kriya Yoga).  Successivamente tenne a Boston, New York e Filadelfia delle letture che riscossero un entusiastico successo. Nel 1924 iniziò un tour continentale.
Nel 1925 stabilì il quartier generale della Self-Realization Fellowship a Los Angeles e da allora il suo lavoro umanitario e spirituale è continuato fino ai nostri giorni e sussiste tuttora. Nel 1935 inizò un tour di 18 mesi nell'Europa e in India nel corso del quale ebbe modo di incontrare diverse importanti personalità, come il Mahatma Gandhi (che chiese di essere iniziato alla tecnica del Kriya Yoga). Fra gli altri, incontrò Ramana Maharishi e Anandamoyi Ma.
Fu in questi anni che il suo guru Sri Yukteswar gli conferì il più alto titolo monastico di Paramahansa. L'organizzazione fondata da Yogananda (Self-Realization Fellowship) pubblica gli scritti del Maestro, le letture, le Self-Realization Lessons che vengono spedite per uno studio a domicilio. La società comprende anche templi, ritiri e centri di meditazione nel mondo intero. Il Worldwide Prayer Circle è uno strumento di preghiera per aiutare coloro che ne hanno bisogno.
Il quartier generale Orientale del lavoro di Paramanahsa Yogananda (conosciuto come Yogoda Satsanga Society of India) è stabilito a Dakshineswar, vicino a Calcutta, e serve centri e gruppi di meditazione in tutta l'India.
Dal 1955 è presidente dell'organizzazione Sri Daya Mata, una delle prime e più intime discepole. La vita e gli insegnamenti di Paramahansa Yogananda sono descritti nella sua Autobiografia di uno Yogi, che è diventato un classico nel suo settore fin dalla sua pubblicazione nel 1946. Successive numerose ristampe e la traduzione del libro in 18 lingue ne fanno un perenne best-seller. Il libro è un classico spirituale, utilizzato come testo di riferimento in collegi ed università nel mondo intero.
Il 7 Marzo 1952, Paramahansa Yogananda entrò nel mahasamadhi (uscita cosciente dal corpo da parte di un maestro nel momento della morte).

Se volete che Lui vi risponda

Che Lui vi risponda o no,
continuate a invocarlo,
a invocarlo senza posa
sotto le volte dell'assidua preghiera.

Che Lui venga o no,
confidate
che sempre più si avvicina a voi,
ad ogni amorevole cenno del cuore.

Che vi parli o no,
non stancatevi d'implorarlo.
Se pure non vi darà
la risposta che vi aspettate,
non dubitate che in qualche modo,
velatamente, si rivolgerà a voi.

Nel buio delle vostre più profonde preghiere
sappiate che gioca a nascondino con voi.

E in mezzo alla danza della vita,
della malattia e della morte,
se continuerete a invocarlo,
senza lasciarvi sfiduciare
dal suo apparente silenzio,
otterrete la sua risposta.

Paramahansa Yogananda